先查看一下，是空载的时候，给定速度波动是否很大？
这样做的目的是，区分给定速度波动大，还是装置自身控制差？
如果是给定速度波动大，那就从给定速度的plc入手；
如果是装置自身的控制差，导致的速度波动大，那就从电流环\速度环的pi参数来入手；
如果是装置自身控制差，初步判断是电流环pi整定不好，或者电流检测受到干扰。
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