先查看一下，是空載的時候，給定速度波動是否很大？
這樣做的目的是，區分給定速度波動大，還是裝置自身控制差？
如果是給定速度波動大，那就從給定速度的plc入手；
如果是裝置自身的控制差，導致的速度波動大，那就從電流環\速度環的pi參數來入手；
如果是裝置自身控制差，初步判斷是電流環pi整定不好，或者電流檢測受到干擾。
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